施設内移動サービス

ジブリパーク来場者向けの移動手段としての輸送適合性を確認し、自動運転レベル4を見据えた「将来の無人自動走行に向けた検証」をテーマとした実証実験

施設内の管理道路において自動運転レベル４走行に向けた技術検証として園内モビリティと同一ルートにおいて、カーブにおける路上駐車、障害物などを自動回避、オペレータを設けず保安員１名のみで自動走行を実施し、レベル４に相当での課題抽出のための実証実験を行いました。
また、遠隔管制における映像の途切れや遅延の発生条件の特定や安全走行のための運用ルールの検証などを行うことで園内において安全に自動運転が運行可能になるための要素検証も行いレベル４実現に向けた取り組みとして実施いたしました。

実証実験の特徴

実証実験の特徴

実証実験の特徴

（1） 自然環境等に対応した自動走行技術の向上

無人自動走行を実現するためには、様々に変化する道路環境を車両が自動で認知・判断し走行を継続出来ることが必要となります。本実証実験では、走行ルート上に園内管理道路において想定される以下の障害物を設置し、車載センサーで検知し、自動で回避できるか検証しました。自動回避における課題を抽出することで、自動走行技術の磨き上げを図りました。

1.小型障害物

園内特有の自然落下物（木の枝）や矢印看板を障害物として設置し、起伏のある道路環境下において、路面の傾斜と小型障害物を区別して自動で回避することを検証しました。また、複数の形状や角度で障害物を設置することで、検知における課題の洗い出しをおこないました。

2.停車車両

管理用車両を模した車両を路肩に停車し、対向車の有無を自動で検知させ、安全に停車車両を回避できることを検証しました。

(2) 遠隔管制　システムや路側カメラとの連携

無人自動走行の実現によって車内に運転手や乗務員が不在となるため、遠隔管制室で配車指示や車内の状況を把握することが必要になります。ルートと配車時間を遠隔管制室から設定しダイヤ通りに運行することを検証するとともに、起伏や樹木が多く電波環境が悪い条件下において円滑に音声や映像の通信をするための課題の洗い出しをしました。
加えて、走行ルート上に設置した複数の路側カメラおよび車載カメラの映像を遠隔監視室へ伝送することで、ルート上の異常を検知します。異常が検知された場合は、車両へ直ちに伝達し走行に反映することで、安全な運行を実現しました。

(3)園内での自動運転バスの走行ルールや緊急時の対応オペレーションの検討

無人自動走行により運転手が不在になることで、園内運行ルールに則った走行や、緊急時の対応といった運転手が担っていたオペレーションを自動運転車両が自ら判断し実施することが必要となります。それに先立ち、自動運転車両の判断の基準となる走行ルールや緊急時の対応方法を検討しました。

具体的には、管理道路や園内バスルートそれぞれについて、乗客の安全性や快適性を考慮した走行の優先順位を検討し、他車と協調した走行を自動運転システムの挙動に反映することを検討しました。また、緊急時のオペレーションとして、車両内で異常事態（急病人等）が発生した場合を想定し、車内の乗客への適切な対応方法を検討しました。

(4) 高精度３次元地図を活用した安定した自動走行の検証

衛星電波を頼りにするのではなく、センサーと高精度3次元地図を用いた走行を行うことで、電波環境の悪い条件下での走行安定性を検証しました。また、自動運転車を導入する際の課題の１つとなるランニングコストの低減を目指し、過去に取得した高精度３次元地図を流用し、必要最小限のマップ更新で安定した走行ができるか検証しました。

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